ทูตสวรรค์ หมายถึง จิตที่รับใช้พระเจ้าเฉพาะพระพักตร์ มีหน้าที่สรรเสริญและปฏิบัติตามพระบัญชาของพระองค์ เป็นผู้แจ้งสารของพระเจ้าให้มนุษย์ทั้งในพันธสัญญาเดิมและในพันธสัญญาใหม่ ในพันธสัญญาเดิม วลี “ทูตของพระยาห์เวห์” หรือ “ทูตของพระเจ้า” อาจหมายถึงพระเจ้าเอง (เช่นใน ปฐก 16:7-14; วนฉ 6:11-24)